중세의 성이 있던 지역인 하이델베르크의 그 이전의 역사나 탄생시기는 알려지지 않고 있다. 하이델베르크 고성에는 약 5백년간 Pfalz지방의 선제후(Kurfürsten)가 거주했다. Ruprecht 1세는 1386년 자신의 명성을 위해 하이델베르크 대학을 설립했다. Ruprecht 2세는 1400년에 독일왕으로 선출되었다.

Ottheinrich는 이곳에 종교개혁을 도입했으며 그럼으로써 백년간 지속될 분쟁을 야기시켰다. 그 싸움의 절정은  불행한 "겨울왕" 프리드리히 5세 때였다.영국 왕의 딸 Elisabeth Stuart의 남편인 그는 성을 Hortus Palatinus와 영국식 건축으로 장엄한 모습으로 확장시켰다. 30년전쟁 때  성과 시는 처음으로 파괴되었다.

프리드리히의 아들 Karl-Ludwig는 성과 시를 다시 재건했다. 다시 프랑스 군대가 한차례 밀려 온 후에 성은 다시한번 폐허와 재로 변해 버렸다. Schwetzingen에 거주하는 Karl Theodor 선제후는 알트브뤼케(die Alte Brücke- 오래된 다리의 뜻)과  Karlstor를 시에 새롭게 선사했으며 성에 다시 사람이 살 수 있도록 재건할려고 시도했지만 그러나 그의 이런 뜻은 실현되지 못했다.

Baron Charles de Graimberg라는 한 프랑스인은 이 망가진 성이 완전히 파괴되는 것을 막았다. 그는 이 성이 채석장의 용도로 부적합하다는 주장을 관철시켰다.

하이델베르크는 낭만주의의 심볼이 되었다.  성의 고딕양식적인 내부장식에도 불구하고 왕의 홀(Königsaal)은 1934년에 비로소 유래한다. 오늘날 이 홀은 축제향연, 무도회와 연극상연을 하는데 이용된다.

여름에는 성주변에서 각종 축제와 공연, 콘서트가 열려서 성뜰과 공원 등은 그 자체로 일대 오픈무대가 된다. 특히 "The Student Prince"라는 뮤지컬을 위한 이상적인 무대를 제공한다.