자세히는 모르지만 찾아봤더니 자전거용 도로라고 표지판이 있으면 이걸 이용해야 한다고 합니다. (1998년부터 시정)
자전거용 표지판은 다음과 같습니다:
https://www.test.de/Irrtuemer-rund-ums-Radfahren-Diese-Regeln-gelten-wirklich-4342904-4342910/

이 표지판으로 명시되어있지 않다면, 자전거 도로용으로 구비된 길 외에도 차도도 이용할 수 있습니다.
출처: http://www.adfc.de/verkehr--recht/recht/regeln-fuer-radfahrer/rennrad-und-radweg/rennrad-und-radwegebenutzungspflicht

자전거 타고 갈때 꼭 인도에 있는 자전거 도로를 이용해야 하나요?
- 반드시 자전거용 도로로만 가야 합니다.

차 별로 없을때 차도 가장자리로 달리면 안될까요?
-안됩니다, 만약에 자전거에 모터가 장착이 되었다면 차도 가장자리로 갈수 있습니다.