제 짧은 독일어로는 rennen은  laufen보다 더 빨리 뛰는 느낌입니다.
laufen은 달리다도 쓰지만, 시간이나 뭐라할까요 과정의 흐름을 표현하기도 하는거같아요. 예를 들어, 시간이 잘 간다. 세월이 흘렀다 같은 느낌?

독일어 고수님들의 댓글을 저도 기다려봅니다.

독어 사전 상 rennen을 schnell laufen 이라고 합니다.

laufen은 일의 경과/조깅 정도의 달리기인데 rennen은 뜀박질 같은 느낌이에요

laufen을 걷다는 의미로 사용하기도 해요. 지역에 따라서요. rennen은 무조건 빠르게 뛰는거고요.

laufen은 걷다로 많이 쓰여요~  보통 달리다 뛰다는 rennen으로 씁니다

일반인들이 마라톤에서 달리는 정도는 laufen 이라 하고요, 킵초게가 달리는 속도는 rennen. 일반인이 곰한테 쫓길 때는 rennen 인 것 같아요.

윗분들 말씀처럼 Rennen 은 Racing 처럼 기록갱신 또는 경쟁하듯 달리는 어감인것 같아요.
자전거 중에서 roadbike를 rennrad라고 하듯이요