명령형이라는 문법 안에는 상급자가 하급자에게 하달하는 명령만 있는 것이 아니라, 권유, 제안, 부탁 등을 포함하는 것입니다. 따라서 당연히 독일 문화뿐 아니라 모든 언어권에서 빈번하게 사용되는 형태이며, 공손하지 않게도, 공손하게도 사용 가능합니다. 한국어에서도 그렇듯이요. 명령형에 대해서는 교재나 인터넷에서 쉽게 찾아볼 수 있으니 공부하시면 될 거 같아요.
aufmachen으로 잠깐 설명드리자면
1. Mach das Fenster auf!
2. Mach doch mal das Fenster auf.
3. Mach mal bitte das Fenster auf.
4. Machen Sie doch bitte das Fenster auf.
한국어로 옮겨보자면 제 느낌엔
1번은 야 창문 좀 열어! 느낌이고 나머지 2,3는 창문 좀 열어줄래? 4 역시 창문 좀 열어주세요~
이런 느낌이에요.

안녕하세요~
제가 보기에 일상에서 자주 사용되는 명령형은 몇가지 안되는거 같아요. 공손하지 못해서 친구나 가족들에게 안쓰는건 아니에요. 누가 집에 놀러왔을때 "(어서) 들어와~/Komm rein" "(자리에)앉아~Setz dich" 뛰고 노는 아이에게 화이팅 하라는 의미로 "뛰어!" 라고 소리칠수도 있구요. 공공장소에서 떠드는 사람에게 "조용히 하세요/Seien Sie still" 이라고 하면 존댓말이라도 조금 더 명령조이지만 예의없는건 아니에요~
한국말이랑 비슷하게 억양이나 시츄에이션에 따라 느낌이 다른 것 같아요.
직장내에도 당연히 사용 되겠지만 보통 Können Sie/Kannst du ... 를 더 많이 사용하는것 같아요.
마지막으로 bitte가 붙으면 조금 더 격식을 갖추는 느낌도 있지만 더 간곡히 또는 더 강한 느낌도 있어요~
더 많은 예 를 들을수 있지만 요정도로 이해 하시는데 좀 도움이 되었으면 합니다!

1. 흔히사용됩니다. 상황에따라
2. 명령어지만 bitte를 붙이면 뉘앙스가 달라집니다. bitte를 붙여 사용하기도하고
 흔하게 ruf mich an! "전화줘!" melde dich!"연락해" probier mal!"시도해봐" sag doch mal "말좀해봐~" beeil dich"서둘러" 간단하게 많이 사용됩니다.
3. 독일직장은 대부분 수평구조입니다. 직장내에서는 친구들과 쓰는것 만큼 명령어가 쓰이긴합니다만 보통 kannst du..? könntest du..? würdest du..? 등을 많이씁니다.
4. 네 항상 höflich한게 듣기 좋죠.

그리고 위에분이 댓글달아주신거에 2번의 "야 창문좀 열어봐" 로 1번과 큰 차이가없습니다.  하지만 Mach bitte mal das Fenster auf 로 비테가 들어가는순간 조금 더 공손해집니다.
mach는 "~해라" mach mal 은 "~이것좀 한번 해라/해봐라" 이런느낌? 둘 다 썩 공손한표현은 아닙니다.
하지만 bitte, bitte mal~ 이 들어가면 조금 더 공손한표현이 되지요

명령형은 아니지만 kannst du bitte das Fensterd aufmachen?"창문좀열어줄래?"
kannst du bitte mal das Fenster aufmachen? 부탁하시면 "(괜찮다면/시간이있다면)창문좀 닫아줄래?"
mal이 들어가면서 느낌이 조금 변합니다.