quälen하고 plagen은 뉘앙스나 용법이 비슷한데 고통, 고뇌를 준다라는 뉘앙스가 강한 '괴롭게 하다'예요.
belästigen은 성가시게 하다, 못살게 군다라는 뉘앙스가 강한 '괴롭히다'구요.
schikanieren은 지위를 이용해서 심술을 부리는 경우에 쓰는 단어이구요. 우리말 속어로 꼬장부린다, 곤조부린다. 이런 말이랑 비슷한 느낌요.
schinden는 학대나 착취의 뉘앙스가 강한 '괴롭히다'예요.
제가 아는 대로 썼는데 오류가 있으면 고수님들이 글 남겨주세요!

윗분 뉘앙스 정확히 짚어주신 것 같아요. 추가하자면 Belästigen은 누군가가(사람이) 성가시게 할때 생활용어로 많이 사용합니다. Quälen은 고통을 주는 대상이 사람일수도 있지만 대상이나 환경일 때도 사용하고요, plagen은 사람아닌 다른 것일때 주로 사용합니다.(동물이나 질병)
Schikanieren은 높은 지위를 이용한 자잘한 괴롭힘. Schinden은 능력이상의 것을 요구하는 괴롭힘이라고 생각하면 되겠네요.

군대에서 상급자가 하급자를 "갈군다" 할 때 schikanieren을 씁니다.