Endlich kommt er morgen zurück, worauf ich schon lange gewartet habe. 는 맞고,
Endlich kommt er morgen zurück, darauf ich schon lange gewartet habe. 는 틀립니다.
쓰려면
Endlich kommt er morgen zurück, darauf habe ich schon lange gewartet. 라고 써야 합니다.

즉 worauf는 관계문(부문장)을 이끄는 것이고, darauf는 그게 아니라 주문장 어디든지 넣을 수 있는 부사입니다.

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좀더 자세히 설명하자면 이렇습니다:

da(그것)는 앞의 부분을 받고, 그걸 auf(~에 대해)라는 전치사와 연결시켜서, "그것에 대해"라는 부사를 만들어줍니다. 이건 문장 어디에나 들어갈 수 있습니다.

Endlich kommt er morgen zurück.  (그는 드디어 내일 돌아온다)
 - Darauf habe ich schon lange gewartet. (그것에 대해/그것을 나는 벌써 오랫동안 기다렸다) 또는
 - Ich habe (darauf) schon (darauf) lange (darauf) gewartet. (나는 (그것을) 벌써 (그것을) 오랫동안 (그것을) 기다렸다)
어디든 들어가도 됩니다.

여기서 Endlich..문장과 그 뒤 문장은 각각 개별적인 주문장입니다. darauf는 그냥 앞의 것을 받아서 다음문장에서 앞부분의 내용을 언급할 수 있게 하는 장치입니다.


아니면, da+전치사 종류는 뒤에 오는 문장의 선행사로 쓰일 수 있습니다.
예를들면
Ich habe darauf schon lange gewartet, dass er endlich kommt. (darauf가 선행을 하여 dass er endlich kommt를 가리키고 있음)

하지만 darauf은 부문장을 만들거나 이끌지는 못합니다.



반대로 worauf는 질문사+전치사이므로,

그 자체로 질문사로 쓰일수 있고요,
예:
Worauf habe ich mich schon lange gewartet? (내가 무엇을 벌써 오랫동안 기다렸지?)


아니면 부문장의 관계대명사로 쓰일 수 있는 것입니다.

쓰신 문장이 바로 그 예이죠.
Endlich kommt er morgen zurück, worauf ich schon lange gewartet habe.
드디어 그가 내일 돌아온다 + 그것을 내가 벌써 오랫동안 기다렸던.

여기서 worauf는 앞의 문장 전체를 가리킵니다. 의미상으로는 darauf와 같죠.
하지만 문법적인 종류가 다릅니다. worauf는 관계문(부문장)을 이끄는 관계대명사로 사용되는 것입니다.


참고로 da+, hier+, 또는 wo+ 전치사로 만든걸 "대명사적 부사(Pronomonaladverb)"이라고 합니다.

답변에 감사함과 궁금했던 것에대한 답 까지 얻어가네요. 차근차근 잘 설명해주셔서 정말 감사드립니다. 오랜만에 소중한 답변 받은 것 같아 너무 감사하네요:)