일단 기본적으로는 차이가 없다고 알고 있습니다.

대부분의 경우, 독일어의 완료형은 과거형과 쓰이는 때가 다를 뿐 의미는 같습니다.

하지만 가아끔 완료형이 영어의 완료형처럼 쓰이거나, 과거형으론 대체불가능할때가 있습니다.
 - 현재에도 중요한 영향이 있는경우 (예: Es hat lange nicht geregnet. 오랫동안 비가 오지 않았다 ("그래서 지금의 상황이 어떻하다"는 의미를 내포))
 - 미래의 완료 (예: Das haben wir bald geschafft. 이제 곧 다 했어.)
등이 그것입니다.
(출처: http://www.canoo.net/services/OnlineGrammar/Wort/Verb/Tempora/Perfekt.html )

즉,
Ich bin gestern zu Hause gewesen, deshalb hat ihn noch keiner gesehen. 나는 어제 집에 있었기 때문에, 아직까지 그를 본 사람은 없다.

이런 식의 표현이라면, 이걸 Ich war gestern zu Hause로 대체할수는 없는 것입니다.


꼭 이런 이유가 아니라도, sein동사는 보통 말로할때도 과거형을 쓰기 때문에
Ich war gestern zu Hause. 가 더 익숙합니다.
그래서 일부러 Ich bin gestern zu Hause gewesen이라고 하면, 다른 연관되는 정보를 살짝 기대하게 되는것 같습니다.